时为公元2205年。 是以改变历史为目的的“历史修正主义者”开始对过去实施攻击的时代。 被赋予了守护历史这一使命的“审神者”,由他们所唤起的最强付丧神“刀剑男士”。
某日,在同MU激烈交火之时,一位名为神名绫人(下野紘 配音)的平凡少年意外的来到了位于东京湾的地下神殿之中,在这里,绫人见到了巨型机器人“Rahxephon”,并且成为了它的驾驶者。 在神秘女子的紫东遥(久川绫 配音)的带领下,绫人来到了防护壁之外,加入了TERRA,并且在那里遇见了名为如月久远(桑岛法子 配音)的女子。MU组织对TERRA发起了进攻,当TERRA的存亡陷入危机之中时,绫人再一次驾驶着Rahxephon,成为了这个组织的救世主。
许多年过去,地球在Z战士的保卫下日渐和平与繁荣。某天,皮拉夫大王和他的爪牙历经千辛万苦来到神殿,找到了神仙与比克大魔王分身前制造的黑星龙珠。由于孙悟空的突然出现,皮拉夫慌忙之中许下让孙悟空变成少年模样的愿望。