故事以TV版为基础,战斗所剩下的骑士只有六人:城户真司(龙骑)、秋山莲(夜骑)、北冈秀一(钢兵),浅仓威(王蛇),雾岛美穗(FEMME)和神秘的龙牙RYUGA。雾岛美穗成为 骑士的目的是要杀死浅仓为姊姊报仇,并令姊姊复活。
之后,光明寺博士莫名其妙地死于一场事故,留下了目前正在上大学的女儿Mizu(川川爱美饰演)和未成年的儿子Komori(池田裕多饰演)。一天晚上,这对兄弟姐妹被一群身份不明的人绑架了。在一次危机中,一个神秘的人来帮助他们。后来,这名男子出人意料地以战斗机器人的身份出现了。他就是光明寺博士生前专门安装了良心电路的智能机器人次郎(井上圣一饰演)。光明寺兄弟姐妹的命运因此与次郎交织在一起,一场更大的危机和阴谋正在向他们逼近
四谷友助(上村祐翔 配音)是一名中学三年级的男生,在班上友助属于默默无闻的那类学生,他既不喜欢结交朋友,在课业上也平平无奇,总是独来独往。一天放学后,友助在意外中穿越到了异世界,让友助震惊的是,他在这里竟然遇见了同班同学新堂衣宇(久保田梨沙 配音)和箱崎红末(和气杏未 配音),她们一个是班级里人气极高的美少女,另一个则体弱多病,总是在病假中。然而,在这个世界里,他们三人是并肩作战的伙伴。 这并不是一个和平的世界,友助一行人要对抗的,是比他们强大的多的敌人,为了获得胜利保住性命,一切都有被利用的价值,甚至是同伴们的生命,亦可拿来作为与对手博弈的棋子。