犬夜叉、戈维、弥勒、珊瑚、琥珀等由萨希玛鲁陪同。沙丸原本对父亲把铁碎牙传给犬夜叉怀恨在心。当他意识到父亲有意将冥月化为铁碎牙时,他的心中充满了怨恨。就在这时,一个没有生命的白色夜晚出现了,留下了镜魔的碎片。
奇利男谢洛(森久保祥太郎 配音)是大陆最强魔术士查尔德曼(中田让治 配音)的得意弟子,在获得了“钢之继承者”的名号之后,谢洛离开了牙之塔,化名欧菲踏上了寻找姐姐阿丽莎的旅途。
故事发生在一年的战争期间,与第一代高达的故事相似。前往地球前线工作的年轻联邦军官斯洛·山田在一次偶然的交火中遇到了敌人,基因军的女飞行员艾娜·萨哈林。